perf(video): 改善视频卡顿问题并优化编码性能

改善内容:
1. NAL单元duration累积bug修复
   - 修改video_track.rs和unified_video_track.rs
   - 只有帧内最后一个NAL获得frame_duration,其他为ZERO
   - 确保同一帧的所有NAL共享相同的RTP时间戳

2. 修复VP8/VP9固定1秒duration错误
   - 将Duration::from_secs(1)改为正确的frame_duration计算

3. PTS计算优化(shared_video_pipeline.rs)
   - 将pipeline_start_time从Mutex<Option<Instant>>改为AtomicI64
   - 消除每帧一次的async mutex lock
   - 使用compare_exchange实现无锁的首帧时间设置

4. 避免重复读取config
   - 在encode_frame中缓存fps,避免末尾再次获取config锁

5. 编码器零拷贝优化
   - H264/H265/VP8/VP9编码器使用drain()替代clone()
   - 减少内存分配和拷贝开销

6. MJPEG处理器优化
   - 无客户端时跳过JPEG编码(WebRTC-only模式优化)

7. RKMPP YUYV直接输入支持
   - hwcodec C++层添加YUYV422格式支持
   - H264编码器添加Yuyv422输入格式选项

src/stream/mjpeg.rs

@@ -184,6 +184,14 @@ impl MjpegStreamHandler {
 
     /// Update current frame
     pub fn update_frame(&self, frame: VideoFrame) {
+        // Skip JPEG encoding if no clients are connected (optimization for WebRTC-only mode)
+        // This avoids unnecessary libyuv conversion when only WebRTC is active
+        if self.clients.read().is_empty() && !frame.format.is_compressed() {
+            // Still update the online status and sequence for monitoring purposes
+            // but skip the expensive JPEG encoding
+            return;
+        }
+
         // If frame is not JPEG, encode it
         let frame = if !frame.format.is_compressed() {
             match self.encode_to_jpeg(&frame) {